FreeRTOS实时操作系统的任务创建和删除

2024-10-01 04:44:42

前言

在FreeRTOS移植到Cortex-M3硬件平台的文章中，我们已经见过任务创建API，但那篇文章的重点在于如何移植FreeRTOS，本文将重点放在任务的创建和删除API函数上面。

任务创建和删除API函数位于文件task.c中，需要包含task.h头文件。

1.任务创建

1.1函数描述

                   BaseType_t xTaskCreate(
                            TaskFunction_t pvTaskCode,
                            const char * const pcName,
                            unsigned short usStackDepth,
                            void *pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t * pvCreatedTask
                          );

创建新的任务并加入任务就绪列表。

如果使用FreeRTOS-MPU（在官方下载包中，为Cortex-M3内核写了两个移植方案，一个是普通的FreeRTOS移植层，还有一个是FreeRTOS-MPU移植层。后者包含完整的内存保护），那么推荐使用函数xTaskCreateRestricted()来代替xTaskCreate()。在使用FreeRTOS-MPU的情况下，使用xTaskCreate()函数可以创建运行在特权模式或用户模式（见下面对函数参数uxPriority的描述）的任务。当运行在特权模式下，任务可以访问整个内存映射；当处于用户模式下，任务仅能访问自己的堆栈。无论在何种模式下，MPU都不会自动捕获堆栈溢出，因此标准的FreeRTOS堆栈溢出检测机制仍然会被用到。xTaskCreateRestricted()函数具有更大的灵活性。

1.2参数描述

pvTaskCode：指针，指向任务函数的入口。任务永远不会返回（位于死循环内）。该参数类型TaskFunction_t定义在文件projdefs.h中，定义为：typedefvoid (*TaskFunction_t)( void * )。

pcName：任务描述。主要用于调试。字符串的最大长度由宏configMAX_TASK_NAME_LEN指定，该宏位于FreeRTOSConfig.h文件中。

usStackDepth：指定任务堆栈大小，能够支持的堆栈变量数量，而不是字节数。比如，在16位宽度的堆栈下，usStackDepth定义为100，则实际使用200字节堆栈存储空间。堆栈的宽度乘以深度必须不超过size_t类型所能表示的最大值。比如，size_t为16位，则可以表示的最大值是65535。

pvParameters：指针，当任务创建时，作为一个参数传递给任务。

uxPriority：任务的优先级。具有MPU支持的系统，可以通过置位优先级参数的portPRIVILEGE_BIT位，随意的在特权（系统）模式下创建任务。比如，创建一个优先级为2的特权任务，参数uxPriority可以设置为( 2 | portPRIVILEGE_BIT )。

pvCreatedTask：用于回传一个句柄（ID），创建任务后可以使用这个句柄引用任务。

1.3返回值

&&如果任务成功创建并加入就绪列表函数返回pdPASS，否则函数返回错误码，具体参见projdefs.h。

1.4用法举例

/* 创建任务. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
    for( ;; )
    {
       /* 任务代码放在这里 */
    }
}
/* 创建任务函数 */
void vOtherFunction( void )
{
    static unsigned char ucParameterToPass;
    xTaskHandlexHandle;
     /* 创建任务，存储句柄。注：传递的参数ucParameterToPass必须和任务具有相同的生存周期，
        因此这里定义为静态变量。如果它只是一个自动变量，可能不会有太长的生存周期，因为
                中断和高优先级任务可能会用到它。 */
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE,&ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );

     /* 使用句柄删除任务. */
    if( xHandle !=NULL )
    {
        vTaskDelete( xHandle );
    }
}

2.任务删除

2.1任务描述

voidvTaskDelete( TaskHandle_t xTask );

从RTOS内核管理器中删除一个任务。任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必须定义宏INCLUDE_vTaskDelete 为1，本函数才有效。

注：被删除的任务，其在任务创建时由内核分配的存储空间，会由空闲任务释放。如果有应用程序调用xTaskDelete()，必须保证空闲任务获取一定的微控制器处理时间。任务代码自己分配的内存是不会自动释放的，因此删除任务前，应该将这些内存释放。

2.2参数描述

xTask：被删除任务的句柄。为NULL表示删除当前任务。

以上就是FreeRTOS实时操作系统的任务创建和删除的详细内容，更多关于FreeRTOS任务创建和删除的资料请关注我们其它相关文章！

freertos实时操作系统临界段保护开关中断及进入退出

目录中断的基础知识嵌套: 优先级: 中断的悬起与解悬: 咬尾中断Tail‐Chaining: 晚到的高优先级异常: 进入临界段和退出临界段中断的基础知识嵌套: 嵌套向量中断控制器 NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller与内核是紧耦合的.提供如下的功能:可嵌套中断支持.向量中断支持.动态优先级调整支持.中断延迟大大缩短. 中断可屏蔽. 所有的外部中断和绝大多数系统异常均支持可嵌套中断.异常都可以被赋予不同的优先级,当前优先级被存储在 xPSR的专
FreeRTOS实时操作系统内核配置说明

目录 1.configUSE_PREEMPTION 2.configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 3.configUSE_TICKLESS_IDLE 4.configUSE_IDLE_HOOK 5.configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 6.configUSE_TICK_HOOK 7.configCPU_CLOCK_HZ 8.configTICK_RATE_HZ 9.configMAX_PRIORITIES 10.configMINIMAL
FreeRTOS实时操作系统Cortex-M内核使用注意事项

前言在阅读本文之前,有两个定义在FreeRTOSConfig.h中的宏,你必须先明白它们是什么意思,<FreeRTOS内核配置说明>一文中,讲解了这两个宏: configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY FreeRTOS与Cortex-M内核可谓是绝配,以至于让移植和使用FreeRTOS都变得更简单起来.根据FreeRTOS官方反馈,在Cortex-M内核上使用FreeRTOS大多数的问题点是由不正确
FreeRTOS实时操作系统多任务管理基础知识

目录什么是多任务系统? FreeRTOS 任务与协程 1.任务(Task) 的特性 2.协程(Co-routine)的特性任务状态运行态就绪态阻塞态挂起态任务优先级任务实现任务控制块任务堆栈 RTOS 系统的核心就是任务管理,FreeRTOS 也不例外,而且大多数学习 RTOS 系统的工程师或者学生主要就是为了使用 RTOS 的多任务处理功能,初步上手 RTOS 系统首先必须掌握的也是任务的创建.删除.挂起和恢复等操作,由此可见任务管理的重要性. 什么是多任务系统? 回想一
FreeRTOS编码标准及风格指南

目录 1.编码标准 2.命名规则 1> 变量 2> 函数 1.编码标准 FreeRTOS的核心源代码遵从MISRA编码标准指南.这个标准篇幅稍长,你可以在MISRA官方网站花少量钱买到,这里不再复制任何标准. FreeRTOS源代码不符合MISRA标准的项目如下所示: 有两个API函数有多个返回点.MISRA编码标准强制规定:一个函数在其结尾应该有单一的返回点. 指针算数运算,在创建任务时,为了兼容8.16.20.24.32位总线,不可避免的使用了指针算数运算.MISRA编码标准强制规定:指针
FreeRTOS实时操作系统在Cortex-M3上的移植过程

目录 1. FreeRTOS下载包的文件结构 2. 移植前的一些准备 3.移植过程 3.1 添加RTOS核心代码 3.2 添加头文件路径 3.3 编写FreeRTOSConfig.h文件 3.4 编写一些钩子函数 3.5 检查硬件 3.6 挂接中断 3.7 建立第一个任务Task 3.8 设置节拍时钟 3.9设置中断优先级相关宏 3.10 设置其它宏 3.11 创建任务 4. 小结 1. FreeRTOS下载包的文件结构在FreeRTOS官方网站可以下载到最新版的FreeRTOS包,我这里使用
FreeRTOS实时操作系统的任务创建和删除

目录前言 1.任务创建 1.1函数描述 1.2参数描述 1.3返回值 1.4用法举例 2.任务删除 2.1任务描述 2.2参数描述前言在FreeRTOS移植到Cortex-M3硬件平台的文章中,我们已经见过任务创建API,但那篇文章的重点在于如何移植FreeRTOS,本文将重点放在任务的创建和删除API函数上面. 任务创建和删除API函数位于文件task.c中,需要包含task.h头文件. 1.任务创建 1.1函数描述 BaseType_t xTaskCreate( TaskFunctio
FreeRTOS实时操作系统的任务创建与任务切换

目录任务控制块数据结构任务创建函数定义就绪表就绪表初始化启动调度器任务切换任务控制块数据结构任务控制块数据结构在task.c声明 typedef struct tskTaskControlBlock { volatile StackType_t * pxTopOfStack; //栈顶指针 ListItem_t xStateListItem; //任务节点 StackType_t * pxStack; //任务栈起始地址 char pcTaskName[configMAX_TAS
FreeRTOS实时操作系统的任务概要讲解

目录 1. 任务和协程(Co-routines) 1.1任务的特性 1.2任务概要 2. 任务状态 3.任务优先级 4.实现一个任务 5.空闲任务和空闲任务钩子(idle task和Idle Task hook) 5.1空闲任务 5.2空闲任务钩子 1. 任务和协程(Co-routines) 应用程序可以使用任务也可以使用协程,或者两者混合使用,但是任务和协程使用不同的API函数,因此在任务和协程之间不能使用同一个队列或信号量传递数据. 通常情况下,协程仅用在资源非常少的微处理器中,特别是RAM
FreeRTOS实时操作系统的内存管理分析

目录 1.heap_1.c 功能简介: 2.heap_2.c 功能简介: 3.heap_3.c 功能简介: 4.heap_4.c 功能简介: 5.heap_5.c(V8.1.0新增) 前言本文介绍内存管理的基础知识,详细源码分析见< FreeRTOS内存管理示例分析> FreeRTOS提供了几个内存堆管理方案,有复杂的也有简单的.其中最简单的管理策略也能满足很多应用的要求,比如对安全要求高的应用,这些应用根本不允许动态内存分配的. FreeRTOS也允许你自己实现内存堆管理,甚至允许你同时使
FreeRTOS实时操作系统的任务应用函数详解

目录 1.获取任务系统状态 1.1函数描述 1.2参数描述 1.3返回值 1.4用法举例 2.获取当前任务句柄 2.1函数描述 2.2返回值 3.获取空闲任务句柄 3.1函数描述 3.2返回值 4.获取任务堆栈最大使用深度 4.1函数描述 4.2参数描述 4.3返回值 4.4用法举例 5.获取任务状态 5.1函数描述 5.2参数描述 5.3返回值 6.获取任务描述内容 6.1函数描述 6.2参数描述 6.3返回值 7.获取系统节拍次数 7.1函数描述 7.2返回值 8.获取调度器状态 8.1函数
FreeRTOS实时操作系统的内核控制示例解析

目录前言 1.强制上下文切换宏 2.进入临界区宏 3.退出临界区宏 4.禁止可屏蔽中断宏 5.使能可屏蔽中断宏 6.启动调度器 6.1函数描述 7.停止调度器 7.1函数描述 8.挂起调度器 8.1函数描述 9.恢复被挂起的调度器 9.1函数描述 9.2返回值 9.3用法举例 10.调整系统节拍 10.1函数描述 10.2参数描述 10.3用法举例前言内核控制的一些功能需要移植层提供,为了方便移植,这些API函数用宏来实现,比如上下文切换.进入和退出临界区.禁止和使能可屏蔽中断.内核控制函
FreeRTOS实时操作系统的多优先级实现

目录如何实现任务多优先级软件通用方法和硬件指令方法如何实现任务多优先级 FreeRTOS中,数字优先级越小,逻辑优先级也越小,空闲任务优先级为0.List_t pxReadyTasksLists[configMAX_PRIORITIES]是数组,数组下标代表任务优先级,任务创建是根据设置的任务优先级插入到对应下标的列表根节点上,如下. 要支持多优先级,就是再任务切换时让pxCurrentTCB指向最高优先级的TCB即可,之前时手动再任务1.任务2来回切换,现在问题就是怎么找到优先级最高的就
FreeRTOS实时操作系统的列表与列表项操作示例

目录前言列表项数据结构列表项初始化列表数据结构将列表项按照升序排列插入到列表将列表项从列表删除前言 FreeRTOS列表与列表项其实就是链表和节点,在list.c和list.h实现列表项数据结构 //列表项数据结构 typedef struct xLIST_ITEM { TickType_t xItemValue; //辅助值,用作节点做顺序排序 struct xLIST_ITEM * pxNext;//后继指针 struct xLIST_ITEM * pxPrevious;//
FreeRTOS实时操作系统的任务通知方法

目录前言 1.发送通知-方法1 1.1函数描述 1.2参数描述 1.3返回值 2.发送通知-方法2 2.1函数描述 2.2参数描述 2.3用法举例 3.获取通知 3.1函数描述 3.2参数描述 3.3返回值 4.等待通知 4.1函数描述 4.2参数描述 4.3返回值 4.4用法举例 5.任务通知并查询 5.1函数描述 5.2参数描述 5.3返回值前言注:本文介绍任务通知的基础知识,详细源码分析见FreeRTOS进阶<FreeRTOS高级篇8---FreeRTOS任务通知分析> 每个RTO
FreeRTOS实时操作系统特点介绍

目录 1.什么是FreeRTOS? 2.为什么择选择 FreeRTOS ? 3.FreeRTOS 特点 FreeRTOS资料与源码下载 FreeRTOS源码文件介绍 1.什么是FreeRTOS? Free 即免费的,RTOS 全称是 Real Time Operating System,中文就是实时操作系统.注意,RTOS 不是指某一个确定的系统,而是指一类系统.比如 uC/OS,FreeRTOS,RTX,RT-Thread 等这些都是 RTOS 类操作系统. 操作系统允许多个任务同时运行,这