ROS系统将python包编译为可执行文件的简单步骤

python install模式开发规则

本文章讲述ROS系统下如何将python编译为可以执行文件,步骤比较简单,请严格执行避免疏漏

1.下载必须文件

git clone https://gitee.com/alen2020/ros_python_install_mode_files
##取该目录下的cmake目录和setup.py,install.sh到自己节点的目录
cp -r cmake setup.py  car_mqtt_api/

如果用到动态参数,还需要拷贝install.sh,并做下列修改(若如需用到动态参数,则以下请忽略)

cp install.sh  car_mqtt_api/

##需要修改install.sh下的package_name,修改为当前包名

package_name=
package_path=`rospack find ${package_name}`
if [ $# -eq 1 ]; then
    package_path=$1
fi
#注意默认认为.py文件放到src目录下,如果放到scripts下,需要改为scripts
#我默认ROS工作空间的前缀目录为/root/ROS/catkin_ws/ ,如不是则请修改
mkdir $package_path/src/$package_name/cfg
cp  /root/ROS/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/$package_name/cfg/* $package_path/src/$package_name/cfg

2.改造目录结构

##原结构,.py文件应放在scripts文件夹下
ls

主函数留在当前目录，被调用文件放到子目录,子目录同本包名

3.创建CMakelist规则(有引用关系)

1) 修改当前包下的CMakelist
增加如下内容，其中add_subdirectory根据自己python文件存放的目录调整

set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_MODULE_PATH} ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake)
# include CMake module for Cython
include(UseCython)
add_custom_target(ReplicatePythonSourceTree ALL ${CMAKE_COMMAND} -P
  ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake/ReplicatePythonSourceTree.cmake
  ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}
  WORKING_DIRECTORY ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR})
add_subdirectory(src)

##如果用到动态调参,需要另加上下面语句
add_custom_target(install.sh ALL)

add_custom_command(TARGET install.sh
POST_BUILD
COMMAND /bin/sh ${PROJECT_SOURCE_DIR}/install.sh ${PROJECT_SOURCE_DIR})
)

2) 在scripts目录下添加CMakeLists.txt
每一个被引用的文件都要写进去,注意结尾要写主函数的文件名

##添加子目录
add_subdirectory(mypackage)

cython_add_standalone_executable(1 MAIN_MODULE 1.py mypackage/2.py 1.py)
install(TARGETS 1
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

3) 在scripts目录的子目录下添加CMakeLists.txt
所有被引用的文件都需要添加规则

cython_add_module(2 2.py)
set_target_properties(2
  PROPERTIES
  LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY
  ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_PACKAGE_PYTHON_DESTINATION})
install(TARGETS 2
  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_PYTHON_DESTINATION})
省略以下。。。

4.非引用关系(单文件）

写两次

cython_add_standalone_executable(car_mqtt_api_main MAIN_MODULE car_mqtt_api_main.py car_mqtt_api_main.py)

install(TARGETS car_mqtt_api_main
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

5. 如何引用包

改规则后需要加上子目录前缀

原
from mypackage import 2
改后
from mypackage.2 import function

6.cfg动态调参

前面说了子目录要与本节点同名，因为编译后并不会以子目录的名称命名，而是以节点名命名，编译生成的可执行文件会放到devel或install的lib/python2.7/dist-packages下,而以源码模式运行则会读取子目录下的cfg文件

如car_mqtt_api编译后动态调参的可执行程序放到如下目录

devel/lib/python2.7/dist-packages/mypackage/cfg

此时需要将该目录下的文件copy到子目录

mkdir -p mypackage/scritps/cfg
cp */devel/lib/python2.7/dist-packages/mypackage/cfg scripts/mypackage/cfg

7.常见bug

找不到模块:在install/lib/python2.7/dist-packages/car_control目录下放置__init__.py文件

到此这篇关于ROS系统将python包编译为可执行文件的文章就介绍到这了,更多相关python包编译为可执行文件内容请搜索我们以前的文章或继续浏览下面的相关文章希望大家以后多多支持我们！

赞 (0)

相关推荐

  • Python编译成.so文件进行加密后调用的实现

    pyc的破解相对容易,使用cython将python文件编译成.so文件,能在一定程度上增强python源码的私密性. 编译成.so文件 环境准备:cython 测试脚本准备:test.py #-*-coding: UTF-8 -* - class test: def say(self): print 'hello' 脚本编译准备: 3.1 编写compile.py文件,内容如下: #-*-coding: UTF-8 -* - from distutils.core import setup f

  • python开发一个解析protobuf文件的简单编译器

    引言 最近刚刚用python写完了一个解析protobuf文件的简单编译器,深感ply实现词法分析和语法分析的简洁方便.乘着余热未过,头脑清醒,记下一点总结和心得,方便各位pythoner参考使用. ply使用 简介 如果你不是从事编译器或者解析器的开发工作,你可能从未听说过ply.ply是基于python的lex和yacc,而它的作者就是大名鼎鼎Python Cookbook, 3rd Edition的作者.可能有些朋友就纳闷了,我一个业务开发怎么需要自己写编译器呢,各位编程大牛说过,中央决定

  • python 反编译exe文件为py文件的实例代码

    我们用pyinstaller把朋友文件打包成exe文件,但有时候我们需要还原,我们可以用pyinstxtractor.py 用法: python pyinstxtractor.py xxx.exe 之后得到一个这样结构的文件夹 --- xxx.exe_extracted -- out00-PYZ.pyz_extracted - 各种.pyc文件 -- out00-PYZ.pyz -- some -- others -- xxx(注意这些都是没后缀的) 然后再终端pip install uncom

  • Python编译为二进制so可执行文件实例

    通过cpython把python的文件转换为二进制文件,达到代码保护的目的 1.下载Cython-0.28.2.tar.gz python setup.py install安装 2.创建你需要打包成二进制的python文件 test.py def hello(s): print(s) 3.创建一个setup.py文件,内如如下: from distutils.core import setup from Cython.Build import cythonize setup( name = "t

  • PyInstaller将Python文件打包为exe后如何反编译（破解源码）以及防止反编译

    环境: win7+python3.5(anaconda3) 理论上,win7及以上的系统和python任意版本均可. 一.基础脚本 首先我们构建一个简单的脚本,比如输出一串数字.文本之类,这里我们输出一串文字的同时计算一下3次方好了. # -*- coding: utf-8 -*- """ Created on Wed Aug 29 09:18:13 2018 @author: Li Zeng hai """ def test(num): pri

  • ROS系统将python包编译为可执行文件的简单步骤

    ROS系统将python包编译为可执行文件的简单步骤

    python install模式开发规则 本文章讲述ROS系统下如何将python编译为可以执行文件,步骤比较简单,请严格执行避免疏漏 1.下载必须文件 git clone https://gitee.com/alen2020/ros_python_install_mode_files ##取该目录下的cmake目录和setup.py,install.sh到自己节点的目录 cp -r cmake setup.py car_mqtt_api/ 如果用到动态参数,还需要拷贝install.sh,并做

  • 在Linux系统中搭建Node.js开发环境的简单步骤讲解

    1. Linux安装node.js ubuntu: sudo apt-get install nodejs npm centos: yum install nodejs npm 更详细的安装参见:https://github.com/joyent/node/wiki/Installation npm为类似PHP中Pear的包管理器 2. 开始使用node.js 用文本编辑器新建hello.js写入以下内容 console.log('hello world'); 打开命令行输入 $ node he

  • 关于使用python反编译apk签名出包的问题

    demo实现脚本下载 安装工具 需要python3,apktool.jar,apktool 1.用apktool进行反编译 cmd = 'apktool d -f '+apkPath+' -o '+outPath 2.修改需要配置的参数值 说明:如果是AndroidManifest.xml,注意在 parse 前 一定要设置namespace, 不然就会出现 ns0:name错误, 而不是预期的 android:name,设置namespace的方法 ET.register_namespace(

  • Ubuntu 17.04系统下源码编译安装opencv的步骤详解

    Ubuntu 17.04系统下源码编译安装opencv的步骤详解

    前言 本文主要针对Ubuntu 17.04版本下,opencv进行源码编译安装.开发环境主要针对python 对 openCV库的调用.下面话不多说了,来一起看看详细的介绍: 一.安装 gcc cmake 编译环境 sudo apt-get install build-essential pkg-config cmake cmake-gui 本文提供两种源码编译方式,一种是cmake命令,另一种是通过图形界面的cmake-gui进行编译 该版本系统ubuntu已经自带python 2.7 和 p

  • Python脚本打包成可执行文件过程解析

    Python是一个脚本语言,被解释器解释执行.它的发布方式: .py文件:对于开源项目或者源码没那么重要的,直接提供源码,需要使用者自行安装Python并且安装依赖的各种库.(Python官方的各种安装包就是这样做的) .pyc文件:有些公司或个人因为机密或者各种原因,不愿意源码被运行者看到,可以使用pyc文件发布,pyc文件是Python解释器可以识别的二进制码,故发布后也是跨平台的,需要使用者安装相应版本的Python和依赖库. 可执行文件:对于非码农用户或者一些小白用户,你让他装个Pyth

  • 如何快速一次性卸载所有python包(第三方库)呢

    很多时候我们都会有一个麻烦事,就是打开pycharm或者VScode等的时候,都有可能因为自己电脑上面安装的第三方模块过多,导致电脑很卡,风扇转速不停地增加,这时候我们就会想去卸载一些不太用得着的第三方模块,但是不常用的太多了,常用的也就几个而已.所以一次性卸载所有的第三方模块才是最好的选择,毕竟一个个卸载那得操作多少遍啊. 使用pip list 进行检查一下,自己到底安装了多少第三方模块,那一列模块名,是不是很多都已经很陌生了,毕竟很多模块真的不是很常用. 首先,随便打开一个目录下的cmd,执

  • python包pdfkit(wkhtmltopdf) 将HTML转换为PDF的操作方法

    目录 python包-pdfkit 将HTML转换为PDF 什么是pdfkit 安装 使用 将url生成pdf文件 字符串生成pdf[pdfkit.from_string()函数] 报错OSError: No wkhtmltopdf executable found 报错 python包-pdfkit 将HTML转换为PDF 什么是pdfkit pdfkit,把HTML+CSS格式的文件转换成PDF格式文档的一种工具.它就是html转成pdf工具包wkhtmltopdf的Python封装.所以,

  • Python包管理工具pip用法详解

    Python包管理工具pip用法详解

    pip提供我们各色各样的软件(第三方库),而这些第三方库又可以给我们实现各种各样不同的功能,科学计算.画图.操作文件.聊天…… 我们可以通过Cmd终端.Pycharm.Jupyter三种平台使用pip安装这些第三方库. 官方Python 第三方库软件包地址:PyPI · Python 包索引 Anaconda,Conda,Pip的关系 Anaconda是一个python发行版.软件发行版是在系统上提前编译和配置好的软件包集合, 装好了后就可以直接用. Conda是一个包管理器.包管理器是自动化软

  • 解决Linux系统中python matplotlib画图的中文显示问题

    最近想学习一些python数据分析的内容,就弄了个爬虫爬取了一些数据,并打算用Anaconda一套的工具(pandas, numpy, scipy, matplotlib, jupyter)等进行一些初步的数据挖掘和分析. 在使用matplotlib画图时,横坐标为中文,但是画出的条形图横坐标总是显示"框框",就去查资料解决.感觉这应该是个比较常见的问题,网上的中文资料也确实很多,但是没有任何一个彻底解决了我遇到的问题.零零碎碎用了快3个小时的时间,才终于搞定.特此分享,希望能帮到有同

  • 基于Linux系统中python matplotlib画图的中文显示问题的解决方法

    最近想学习一些python数据分析的内容,就弄了个爬虫爬取了一些数据,并打算用Anaconda一套的工具(pandas, numpy, scipy, matplotlib, jupyter)等进行一些初步的数据挖掘和分析. 在使用matplotlib画图时,横坐标为中文,但是画出的条形图横坐标总是显示"框框",就去查资料解决.感觉这应该是个比较常见的问题,网上的中文资料也确实很多,但是没有任何一个彻底解决了我遇到的问题.零零碎碎用了快3个小时的时间,才终于搞定.特此分享,希望能帮到有同

随机推荐