python实现nao机器人手臂动作控制

本文实例为大家分享了python实现nao机器人手臂动作的具体代码,供大家参考,具体内容如下

这些天依然在看nao公司文档的东西,把读过的代码顺手敲了出来。代码依然很简单,但是为什么我要写博客呢?这其中有很大的原因在于,代码是死的,可是读着读着就感觉代码活了,而且,每次读都会有不同的感受。咱就直接看正题吧。

#-*-encoding:UTF-8-*-
import sys
import motion
import almath
from naoqi import ALProxy

def StiffnessOn(proxy):
    #we use the body name to signify the collection of all jionts
    pName="Body"
    pStiffnessLists=1.0
    pTimeLists=1.0
    proxy.stiffnessInterpolation(pName,pStiffnessLists,pTimeLists)

def main(robotIP):
    ''' example showing a path of two position
    '''
    try:
      motionProxy=ALProxy("ALMotion",robotIP,9559)
    except Exception ,e:
        print"could not create a proxy to almotion"
        print str(e)

    try:
      postureProxy=ALProxy("ALRobotPosture",robotIP,9559)
    except Exception ,e:
        print"could not create a proxy to alRobotPosture"
        print str(e)
    #set the nao stiffness on
    StiffnessOn(motionProxy)

    #set the nao to standinit
    postureProxy.goToPosture("StandInit",0.5)

    effector="LArm"
    space=motion.FRAME_ROBOT
    # AXIS_MASK_VEL=7
    axisMask=almath.AXIS_MASK_VEL
    isAbsolute=False
    #since we are in relative, the current position is zero
    currentPos=[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]
    #define the changes in relative to the current position
    dx=0.03      #translation axis x
    dy=0.03      #translation axis y
    dz=0.00      #translation axis z
    dwx=0.00     #rotation axis x
    dwy=0.00     #rotation axis x
    dwz=0.00     #rotation axis x

    targetPos=[dx,dy,dz,dwx,dwy,dwz]

    #go to the target and back again
    path=[targetPos,currentPos]
    times=[2.0,4.0]#seconds
    motionProxy.positionInterpolation(effector,space,path,axisMask,times,isAbsolute)

if __name__=="__main()__":
    robotIP="127.0.0.1"
    if len(sys.argv)<=1:
      print "use default :127.0.0.1"
    else:
      robotIP=sys.argv[1]
main(robotIP)

接下来是另一个:

#-*-encoding:UTF-8-*-
''' Cartesian control :arm trajectory example'''

import sys
import motion
import almath
from naoqi import ALProxy
def StiffnessOn(proxy):
    pName="Body"
    pStiffnessLists=1.0
    pTimeLists=1.0
    proxy.stiffnessInterpolation(pName,pStiffnessLists,pTimeLists)

def main(robotIP):
    '''showing a hand ellipoid
    '''
    try:
      motionProxy=ALProxy("ALProxy",robotIP,9559)
    except Exception,e:
      print"could not create a proxy "
      print"error was ",e

    try:
      postureProxy=ALProxy("ALRobotProxy",robotIP,9559)
    except Exception ,e:
      print"could not create a proxy"
      print "error was",e

    #send nao in stiffness on
    setStiffnessOn(motionProxy)
    #send nao to pose init
    postureProxy.goToPosture("StandInit",0.5)

    effector="LArm"
    space=motion.FRAME_ROBOT
    path=[
        [0.0,-0.05,+0.00,0.0,0.0,0.0],    #pose1
        [0.0,+0.00,+0.04,0.0,0.0,0.0],    #pose2
        [0.0,+0.04,+0.00,0.0,0.0,0.0],    #pose3
        [0.0,+0.00,-0.02,0.0,0.0,0.0],    #pose4
        [0.0,-0.05,+0.00,0.0,0.0,0.0],    #pose5
        [0.0,+0.00,+0.00,0.0,0.0,0.0]
        ]                #pose6
    axisMask=7
    times=[0.5,1.0,2.0,3.0,4.0,4.5]       #seconds 

    isAbsolute=False
    motionProxy.positionInterpolation(effector,space,path,axisMask,times,isAbsolute)

if __name__=="__main__":
    robotIP="127.0.0.1"
    if len(sys.argv)<=1:
        print "usage local ip "
    else:
        robotIP=sys.argv[1]
    main(robotIP) 

以上就是本文的全部内容,希望对大家的学习有所帮助,也希望大家多多支持我们。

(0)

相关推荐

  • python程序控制NAO机器人行走

    最近重新学习nao的官方文档,写点简单的程序回顾一下.主要是用python调用api,写下来保存着. '''Walk:small example to make nao walk''' import sys import motion import time from naoqi import ALProxy def StiffnessOn(proxy): #we use the 'body' to signify the collection of all joints pName="Body

  • python控制nao机器人身体动作实例详解

    本文实例为大家分享了python控制nao机器人身体动作的具体代码,供大家参考,具体内容如下 今天读的代码,顺便写了出来,与文档的对比,差不多. import sys import motion import almath import naoqi from ALProxy def StiffnessOn(proxy): pName="Body" pStiffnessLists pTime=1.0 proxy.stiffnessInterpolation(pName,pStiffnes

  • python实现nao机器人身体躯干和腿部动作操作

    本文实例为大家分享了python实现nao机器人身体躯干和腿部动作的具体代码,供大家参考,具体内容如下 跟上一篇类似,代码没什么难度,可以进行扩展. #-*-encoding:UTF-8-*- '''control nao's left foot, cartesian control:torso and foot trajectories ''' import sys import motion from naoqi import ALProxy def StiffnessOn(proxy):

  • python实现nao机器人手臂动作控制

    本文实例为大家分享了python实现nao机器人手臂动作的具体代码,供大家参考,具体内容如下 这些天依然在看nao公司文档的东西,把读过的代码顺手敲了出来.代码依然很简单,但是为什么我要写博客呢?这其中有很大的原因在于,代码是死的,可是读着读着就感觉代码活了,而且,每次读都会有不同的感受.咱就直接看正题吧. #-*-encoding:UTF-8-*- import sys import motion import almath from naoqi import ALProxy def Stif

  • python实现Nao机器人的单目测距

    本文实例为大家分享了python实现Nao机器人单目测距的具体代码,供大家参考,具体内容如下 此代码适于用做对Nao机器人做视觉识别和测距实验,只提供关键代码部分,尝试利用cv2去优化代码会更加简洁哟! 此代码的主要功能: 1.初始姿态下,通过更换摄像头和转头去寻找目标 2.通过颜色阈值识别目标,计算目标与Nao的距离和角度 可以扩展功能: 1.在运动过程中对方向和距离进行多次测量和校正,提高准确度 2.找到目标后,通过对目标的测量,选择使用哪个脚去踢目标 #!/usr/bin/python2.

  • OpenCV NAO机器人辅助捡球丢球流程分析

    目录 1. 概述 2. 相关技术 2.1 NAO机器人 2.2 Choregraphe 3. 总体设计与详细设计 3.1 系统模块划分 3.2 主要功能模块 4 视频展示 1. 概述 NAO机器人身高58cm,体重5.4kg.主要硬件包括CPU.主板.扬声器.话筒.红外线.相机.超声波(声呐).传感器.电机.语音合成器.陀螺仪等.实验室中NAO机器人的型号为NAOH25,其构造如下: NAO机器人的操作系统为Gentoo Linux,它支持Windows.Linux.Mac OS等操作系统的远程

  • python实现微信机器人: 登录微信、消息接收、自动回复功能

    安装wxpy pip install -U wxpy 登录微信 # 导入模块 from wxpy import * # 初始化机器人,扫码登陆 bot = Bot() 运行以上代码,会生成一个二维码,通过图片扫描二维码即可登录微信. 如果是在服务器上运行代码,无法显示图片的时候, 可以选择通过终端显示二维码图片, 只需要将代码改成: from wxpy import * bot = Bot(console_qr=True) 运行的效果如下: 当然,为了安全,这个二维码做了模糊处理 如果你认为每次

  • 详解用python自制微信机器人,定时发送天气预报

    0 引言 前段时间找到了一个免费的天气预报API,费了好段时间把这个API解析并组装成自己想用的格式了,就想着如何实现每天发送天气信息给自己.最近无意中发现了wxpy库,用它来做再合适不过了.以下是wxpy库的简介: wxpy基于itchat,使用了 Web 微信的通讯协议,通过大量接口优化提升了模块的易用性,并进行丰富的功能扩展.实现了微信登录.收发消息.搜索好友.数据统计.微信公众号.微信好友.微信群基本信息获取等功能. 废话不多说,代码写起来. 1 环境 操作系统:Windows / Li

  • python微信聊天机器人改进版(定时或触发抓取天气预报、励志语录等,向好友推送)

    最近想着做一个微信机器人,主要想要实现能够每天定时推送天气预报或励志语录,励志语录要每天有自动更新,定时或当有好友回复时,能够随机推送不同的内容.于是开始了分析思路.博主是采用了多线程群发,因为微信对频繁发送消息过快还会出现发送失败的问题,因此还要加入time.sleep(1),当然时间根据自身情况自己定咯.本想把接入写诗机器人,想想自己的渣电脑于是便放弃了,感兴趣的可以尝试一下.做完会有不少收获希望对你有帮助. (1)我们要找个每天定时更新天气预报的网站,和一个更新励志语录的网站.当然如果你想

  • 手把手教你使用Python创建微信机器人

    微信,一个日活10亿的超级app,不仅在国内社交独领风骚,在国外社交也同样占有一席之地,今天我们要将便是如何用Python来生成一个微信机器人,突然想起鲁迅先生曾经说过的一句话: 因为是微信机器人系列的第一篇文章,所以猪哥会特别详细的讲解每一地方,尽量使每一位想学习的同学都能顺顺利利的开始,下面就让我们一起来做些有趣的事吧! 一.项目介绍 1.微信库选择 python关于开发微信的库主要有itchat和wxpy,而wxpy底层是调用的itchat,所以如果你只是要使用的话建议使用wxpy库,它比

随机推荐