Visual Studio 2022 配置 PCL 1.12.1 的问题小结

目录

• 一、声明
• 1.1一些pcd文件分享
• 二、初步操作
• 2.1安装pcl，OpenNI2：
• 2.2环境变量：
• 三、Visual Studio中的操作
• 3.1包含目录：
• 3.2 库目录：
• 3.3 附加依赖项：
• 3.4 预处理器定义：
• 3.5 SDL检查
• 3.6 测试代码
• 四、最后

一、声明

个人目的是运用点云pcl，所以没有太深入，而且这仅仅只是我在安装过程中的一些经验总结，包括了一些需要注意的地方，以及个人觉得不错的教程推荐，如果有什么错误（当然都是自己新机操作实践过没有问题的）、不足还请多多包涵，不吝赐教（另外所有网盘的分享都不用去记或者copy提取码，自动填充的~）

1.1一些pcd文件分享

网站分享
1、

2、

点击zip文件就会自动下载，文件夹里面还有zip文件
3、

网盘分享
链接: https://pan.baidu.com/s/1LTI1Szx5sRrArnBnOUQyRQ  提取码: j5pa 
里面是上面网站中下载的，但是不全，后续或许会慢慢补上

单纯后面示例代码需要的rabbit.pcd

文件链接: https://pan.baidu.com/s/1unNJU9wA6rXP1jZqoXGkVg   提取码: bydj

二、初步操作

安装Visual Studio 和PCL

2.1安装pcl，OpenNI2：

各种教程里面这都很好，就不赘述了，当然，这里也给出一个个人认为不错的

win10系统VS2019配置点云库PCL1.12.1的教程与经验总结

PCL 1.12.1需要下载的文件

链接: https://pan.baidu.com/s/1f5XxRnpywRvGahLQhykTgg   提取码: c6wk

2.2环境变量：

环境变量添加以下路径：

（个人在使用目前没毛病）
D:\PCL 1.12.1\bin
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\VTK\bin
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\FLANN\bin
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\bin
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Boost\lib
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Tools
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Redist

安装完pcl会有这几个

于是就有如下另外一种添加方法：

%PCL_ROOT%\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools
%OPENNI2_REDIST64%
%OPENNI2_LIB64%
%OPENNI2_INCLUDE64%

环境变量的修改教程里面也是有不同，本人也不是很懂┭┮﹏┭┮

第二种添加方法就是（一点个人见解，不排除错误的可能）
1、 D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Redist替换成 %OPENNI2_REDIST64%
2、D:\PCL 1.12.1 替换成__%PCL_ROOT%__
3、也就是用上面图片里面的值替换 变量

配置了系统环境变量后不会出现 找不到 .dll文件 的问题，并不需要在Visual Studio中执行打开属性页，选择配置属性 -> 调试 -> 环境，粘贴下面环境这一操作（值得注意的是，pcl的配置是可以永久配置的，但是永久配置的时候并没有以上在Visual Studio中配置环境的地方 （或许是有，但是我目前没有看到┭┮﹏┭┮） ）

PATH=$(PCL_ROOT)\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\FLANN\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\bin;$(PCL_ROOT)\Qhull\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\OpenNI2\Tools;$(PATH)

三、Visual Studio中的操作

需要 永久配置 \color{RED}{永久配置} 永久配置的可以先看看一下两个链接（看一个也行，看个人喜好视频还是文字），然后再去进行配置：

视频教程

博客教程

其中的核心点就是在属性管理器操作。

注意 \color{RED}{注意} 注意:可能在永久配置的时候属性管理器界面没有Microsoft.Cpp.x64.user，可以从下面下载，然后放到文件夹里面，路径在下面

C:\Users\用户名\AppData\Local\Microsoft\MSBuild\v4.0//该文件的C盘地址

想要在C盘里面找到需要有如下操作：

链接: https://pan.baidu.com/s/1Bq7XECsM7Kka4zN37bs7lw    提取码: 6ie7
安装好之后机会在上面的目录下找到了，Visual Studio里面也会有了

3.1包含目录：

和后面的库目录相同的是，主要是看**D:\PCL 1.12.1（我的pcl安装目录）**后面的内容

如下是1.12.1版本的包含目录：

D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Eigen\eigen3
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\FLANN\include
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\VTK\include\vtk-9.1
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\include
D:\PCL 1.12.1\include\pcl-1.12
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_78
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Include

3.2 库目录：

如下是1.12.1版本的库目录：

D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Boost\lib
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\FLANN\lib
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Lib
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\lib
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\VTK\lib
D:\PCL 1.12.1\lib

3.3 附加依赖项：

参考以下链接自己获取依赖项，当然，各种教程里面都会有对应版本需要的依赖项,在此就不给出具体的了

VS中PCL库附加依赖项配置
当然上面最开始的链接里面也有自己获取的方法

3.4 预处理器定义：

这部分在最开始给出的教程链接里面没有，但是个人没有配置之前运行程序是走不通的,但是各种教程里面给出的预处理器定义也不尽相同(我也不懂其中奥妙┭┮﹏┭┮)以下采用一个片段即可

个人正在用的，目前测试能行
BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE

_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
BOOST_ALL_NO_LIB
BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING

3.5 SDL检查

SDL检查改为否

（单独做一个标题空着不太好看，哈哈）

3.6 测试代码

3.6.1 一个不需要点云文件的（官方给出的实例）：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>

int
 main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  // Fill in the cloud data
  cloud->width  = 5;
  cloud->height = 1;
  cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);

  for (std::size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
  {
    cloud->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }

  std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl;
  for (std::size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud->points[i].x << " "
                        << cloud->points[i].y << " "
                        << cloud->points[i].z << std::endl;

  // Create the filtering object
  pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
  pass.setInputCloud (cloud);
  pass.setFilterFieldName ("z");
  pass.setFilterLimits (0.0, 1.0);
  //pass.setFilterLimitsNegative (true);
  pass.filter (*cloud_filtered);

  std::cerr << "Cloud after filtering: " << std::endl;
  for (std::size_t i = 0; i < cloud_filtered->points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud_filtered->points[i].x << " "
                        << cloud_filtered->points[i].y << " "
                        << cloud_filtered->points[i].z << std::endl;

  return (0);
}

运行结果：

3.6.2 一个需要点云文件的（直接将pcd文件放在工作目录下或许更方便）：

#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include<iostream>//标准C++库中的输入输出类相关头文件。
#include<pcl/io/io.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 读写类相关的头文件。
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。

int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new 	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";//将这个改成自己的pcd文件就可以
	if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) //打开点云文件
	{
		std::cout << "error input!" << std::endl;
		return -1;
	}
	std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");     //创建viewer对象
	viewer.showCloud(cloud);
	system("pause");
	return 0;
}

运行结果（三个窗口，其中一个如下）：

四、最后

如果有不足或者错误（关于错误：以上的都是自己新机操作实践过没有问题的，应该不会有什么错误），还请指正。

到此这篇关于Visual Studio 2022 配置 PCL 1.12.1 的经验总结分享的文章就介绍到这了,更多相关Visual Studio 2022 配置 PCL内容请搜索我们以前的文章或继续浏览下面的相关文章希望大家以后多多支持我们！